โดราเอมอน

หุ่นยนต์แมวจากโลกอนาคตที่มีของวิเศษในกระเป๋ามิติที่สี่ที่หน้าท้องของตนเองมากมายและเป็นที่พึ่งหลักของโนบิตะ ในภาคนี้เขาก็ยังคงเป็นคนสำคัญของเหล่าผองเพื่อนในการผจญภัยเช่นเคย โดราเอมอนจะมีหมวกแคมปิ้งเป็นสัญลักษณ์ใหม่เพื่อให้เข้ากับบรรยากาศ อีกทั้งหมวกนี้ยังเป็นของวิเศษชั้นยอดที่จะขยายร่างเป็นที่พักยามค่ำคืนได้อีกด้วย แต่ปัญหาของโดราเอมอนในภาคนี้คือ เนื่องด้วยไจแอนท์ที่พยายามทำตัวเป็นผู้นำในการเดินทาง ไม่อยากให้มีการพึ่งพาของวิเศษ จึงให้โดราเอมอนเก็บของวิเศษที่จำเป็นออกไปเกือบหมด ซึ่งนั่นทำให้การผจญภัยในภาคนี้ท้าทายกว่าเก่ามากมายนัก

โนบิ โนบิตะ

เด็กจอมขี้เกียจและหัวไม่ดี แต่มีพรสวรรค์ทางด้านการพันด้ายและยิงปืน อีกทั้งยังมีพลังแห่งจินตนาการและความอยากรู้อยากเห็นไม่รู้จบ ในภาคนี้เขาได้เลี้ยงสุนัขจรจัดสีขาวที่ชื่อว่าเปโกะ และได้พาเปโกะไปในการเดินทางครั้งนี้ด้วย

มินาโมโตะ ชิซุกะ  

สาวน้อยขวัญใจของโนบิตะและผองเพื่อน ที่มักจะรวมกลุ่มเป็นเพื่อนเล่นกับโนบิตะอยู่บ่อย ๆ เธอมักเป็นตัวแปรสำคัญในการผจญภัยที่คอยเติมเต็มความอ่อนโยนให้กับสถานการณ์

โฮเนะคาว่า ซึเนะโอ

เด็กบ้านรวยใช้จ่ายฟุ่มเฟือยและชอบโอ้อวด นิสัยเจ้าเล่ห์ขี้โกงและขี้ขลาด แต่เพราะความร่ำรวยของเขาทำให้ซูเนโอะมักมีความรู้ความสามารถเฉพาะทางบางอย่างที่เพื่อน ๆ ไม่มี (เช่น การขับเครื่องยนต์พาหนะที่เด็กทั่วไปไม่มีโอกาสได้ลอง)

โกดะ ทาเคชิ     

พ่อหนุ่มร่างใหญ่ ชอบทำตัวเป็นหัวโจก เอาแต่ใจและก้าวร้าว แต่ถึงเวลาคับขันหรือเมื่อต้องออกผจญภัย เขามักจะเป็นที่พึ่งพาได้ในความกล้าหาญ เสียสละและรักพวกพ้อง ในภาคนี้ เขาจะพยายามทำตัวเป็นผู้นำในการผจญภัยสู่แอฟริกา แต่ด้วยความห้าวหาญเกินวัยของเขา ก็ก่อทั้งผลดีและผลเสียขึ้นมาพร้อม ๆ กัน และนั่นก็ทำให้เรื่องราวภาคนี้เข้มข้นตราตรึงผู้ชมอย่างแน่นอน

เปโกะ

สุนัขจรจัดที่พลัดหลงมาไกลถึงประเทศญี่ปุ่น เป็นสุนัขสีขาวที่ดูดีและฉลาดเกินกว่าสุนัขปกติทั่วไป โนบิตะได้พบเข้าและถูกชะตากันมากจึงได้พามาเลี้ยงไว้ในบ้าน ซึ่งเปโกะนี่เองที่มีส่วนจูงใจให้ทุกคนอยากมุ่งหน้าไปค้นหาความลับของรูปปั้นลึกลับในป่าที่แอฟริกา และในที่สุดแล้วความจริงก็เปิดเผยถึงความไม่ธรรมดาของสุนัขตัวนี้